Слово «музей» происходит от греческого mouseion, что означает «храм музы».
Первый Мусейон был основан в Александрии царем Птолемеем I приблизительно в 290 г. до нашей эры. Он включал в себя библиотеку, насчитывавшую до 700 000 рукописей, ботанический и зоологический сады, обсерваторию, а также коллекцию статуй, бюстов и являлся государственной научной школой. Мусейон и большая часть Александрийской Библиотеки были уничтожены приблизительно в 270 г. нашей эры.
В Cредневековье и эпоху Возрождения многие духовные и светские феодалы коллекционировали произведения искусства. Глава флорентийской республики Лоренцо Медичи, собравший при своем дворе ведущих гуманистов, поэтов и художников той эпохи (Леонардо да Винчи, Донателло, Ботичелли и Микеланджело), создал на своей вилле сад античных скульптур, в котором могли учиться художники.
В 1750 г. в Париже во дворце Palais de Luxembourg было разрешено два дня в неделю показывать картины публике (в первую очередь студентам и деятелям искусства).
Первым европейским музеем нового типа стал Британский музей в Лондоне, созданный в 1753 г. на основе трех коллекций: коллекции известного британского врача и натуралиста Хэнса Слоуна (Sir Hans Sloane), коллекции государственного деятеля и графа Оксфордского Роберта Харли (Robert Harley), а также библиотеки антиквара Роберта Коттона (Sir Robert Cotton). В нем экспонировались Розеттский камень, коллекция скульптур из Парфенона, а также различные диковины, например «один из двух рогов, выросших на голове некой Мэри Дэвис, и портрет самой мисс Дэвис с обоими рогами». Музей долгое время посещался бесплатно, но желающие должны были сначала письменно зарегистрироваться. Во Франции первым публичным музеем стала королевская резиденция Лувр, открытая для посещения в 1793 г.
Первым публичным музеем Санкт-Петербурга и России стала петровская Кунсткамера, созданная в 1724–1734 гг., то есть почти на 20 лет раньше Британского музея. С 1764 г. Екатерина II начала покупку коллекций, позже легших в основу собрания Эрмитажа.
