История таможенного дела вообще и российского в частности насчитывает тысячелетия. В Древней Руси таможенное дело охватывало довольно широкий круг вопросов экономического и юридического характера, так или иначе затрагивающих торговлю с иностранными государствами. Уже в то время тарифные барьеры использовались для ограничения поставок определенного вида товаров на внутренний рынок. Однако таможенная деятельность не была целенаправленной, осуществлялась эпизодически, имела частноправовой характер. Данное обстоятельство во многом обусловливалось тем, что внешняя торговля в Древней Руси сводилась к вывозу дани, находилась в исключительном ведении киевского князя и немногочисленной группы состоятельных горожан.
Таким образом, возникнув в силу объективного исторического процесса, таможенное дело формируется вместе с экономикой и торговлей вначале Древней Руси, а затем и Российского государства по особым свойственным только ему закономерностям. При этом значение таможенной службы в становлении торгово-экономических отношений, защите экономического суверенитета страны, прав граждан возрастает с каждым этапом развития государства.
В первое время таможенные органы имели элементарную структуру. Централизованное управление таможенной деятельностью стало складываться только к концу XVII – началу XVIII в.
Таможенная политика, являясь частью внутренней и внешней политики государства, формируется под влиянием таможенного дела, его места и роли в решении актуальных задач регулирования внешней торговли, охватывает стратегию внутренних и международных мероприятий, связанных с торговыми отношениями. Продуманная целенаправленная таможенная политика способствует динамичному развитию государства, тогда как просчеты в этой сфере отрицательно проявляются не только в экономике, но и способствуют нарастанию социальных противоречий, даже могут повлечь за собой обострение международных отношений. Во второй половине XIX в. между некоторыми западными странами развернулись так называемые таможенные войны за передел мировых рынков сбыта. Последнее актуально и в настоящее время.
Таможенное законодательство как элемент структуры национальной системы права складывалось под влиянием международного права, которое регламентировало экспорт и импорт товаров, сбор таможенных пошлин, в первую очередь преследовало цель пополнения государственной казны и только во вторую – регулирование внешних торговых отношений.